水电之家讯：

图1 鉴幅型直流伺服系统的原理框图

1、位置检测与信号综合环节

（1）旋转变压器：是一种输出电压随转角变化的角位移测量装置。

（2）相敏放大器：将交流电压转换为与之成正比的直流电压，并使它的极性与输入的交流电压的相位相适应。

（3）位置检测与信号综合环节

2、脉宽调制型（PWM）功率放大

基本原理：利用大功率电器的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压，通过对方脉冲宽度的控制，改变输出电压的平均值。

（1）PWM变换器



图2 脉宽调速示意图

(4-1)



（2）双极型PWM变换器



图3 双极式H型可逆PWM变换器电路

图4 双极式PWM变换器电压和电流波形

根据图很容易导出双极式可逆PWM变换器电枢两端平均电压的表达式









(4-2)



双极式PWM变换器特点：

优点：

①电流连续；

②可使电动机在四个象限中运行；

③电动机停止时，有微振电流，能消除摩擦死区；

④低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有个晶体管的可靠导通；

⑤低速时平稳性好，调速范围宽。

缺点：

在工作过程中，四个功率晶体管都处于开关状态，开关损耗大，且容易发生上、下两管直通的事故。为了防止上、下两管同时导通，在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。

直流伺服系统的稳态误差分析

影响伺服系统的稳态精度，导致系统产生稳态误差的因素有以下几个方面：由检测元件引起的检测误差；由系统的结构和输入信号引起的原理误差；负载扰动引起的扰动误差。

1．检测误差

2．原理误差

3．扰动误差

直流伺服系统的动态校正

方法：

1、速度调节器的设计。

2、位置调节器的设计。

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