水电之家讯：1、直流伺服电机及其驱动系统

直流伺服电机类型

电励磁：励磁量容易调整，成本低，效率低

永久磁铁：不需励磁功率，效率高，性能好

电枢控制原理：控制电枢绕组中的电流大小和方向，就可以控制电机的转速和方向，输出一定的电磁转矩，转速的大小通过转速传感器（编码器）检测并反馈。



2、直流伺服电机的特性：

机械特性：当控制电压恒定时，电机的转速与转矩变化的关系

调节特性：当电磁转矩恒定时，电机的转速与控制电压变化的关系

动态特性：当在电枢上外加阶跃电压时，转速随时间的变化过程，即：

n=f(t)或 =f(t)

3、直流伺服电机的调速：

直流伺服电机的机械特性方程为：



电枢控制调速（即恒转矩调速）：不同的转速时，如进给伺服系统

磁场控制调速（即恒功率调速）：不同的转速时，如小惯量高速伺服系统

混合调速（即恒功率、恒转速调速），如主轴伺服驱动，在额定转速以下为恒转矩调速，在额定转速以上为恒功率调速.

4、直流伺服系统模型

1)校正环节：一般速度环调节器为比例环节：

位置环为PI调节：

2)检测环节：速度检测：

位置检测：

3)整流装置（惯性环节）

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